De Nelson Mandelabrug is in 1992 geopend. De bekende brug werd onder andere gebouwd vanwege de aanleg van Rokkeveen én vanwege de tuinbouwtentoonstelling Floriade. Deze tentoonstelling vond in 1992 plaats in Zoetermeer.

De voorganger van de Nelson Mandelabrug is de oude tuibrug uit 1973. Maar deze brug was te smal voor alle bezoekers van de tentoonstelling en is later afgebroken. Architect Johan Bak is de ontwerper van de bekende blauw-gele brug van maar liefst 180 meter lang. De brug is niet zomaar blauw en geel. Dit zijn namelijk de kleuren van het wapen van Zoetermeer.

De Nelson Mandelabrug is natuurlijk vernoemd naar de Zuid-Afrikaanse vrijheidsstrijder. In 1990 was zijn vrijlating na jarenlang gevangenschap wereldnieuws. Toenmalig burgemeester van Zoetermeer Luigi van Leeuwen sprak van een 'bijzondere brug, vernoemd naar een bijzonder mens'.